Postaci rycerzy, ich bohaterstwo i losy sławiono w opowieściach przekazywanych początkowo w formie ustnej, a trwało to przez stulecia. Później zaczęto spisywać te legendy, które nazwane zostały Pieśniami o czynach.
- Najbardziej znany taki utwór to Pieśń o Rolandzie, pochodząca z XII wieku, z Francji, o ambitnym siostrzeńcu Karola, który zostaje wciągnięty w zasadzkę i ginie wraz z innymi rycerzami, nie chcąc wezwać pomocy, uważają to za postępowanie niehonorowe. Utwór znany jest z anglo-normandzkiego rękopisu oksfordzkiego z 1170.
- W kręgach celtyckich powstał cykl pieśni-legend o królu Arturze, nazywanych arturiańskimi, a także cykl opowieści o Tristanie i Izoldzie.
- W Niemczech powstała w XIII wieku Pieśń o Nibelungach (Niedola Nibelungów), germański epos bohaterski.
- Hiszpania szczyci się Pieśnią o Cydzie, która w formie ustnej funkcjonowała już od prawie połowy XII wieku, zachowanej w rękopisie z 1307, opowiadającą o bohaterze historycznym Rodrigo Díaz de Vivar, nazywanym Cydem, zwycięzcy Maurów, uznanym za wzór rycerza, symbol męstwa i lojalności.
- Polska literatura średniowieczna nie odnotowuje takich legend, ale w czasach późniejszych, np. Henryk Sienkiewicz w swoich powieściach historycznych sięgnął po postaci wybitnych polskich rycerzy.