Górujący nad częścią miasta zamek wzniesiono w XIV wieku. Jego budowę zaczęli Piastowie cieszyńscy, ale przez wieki zmieniał właścicieli i swój wygląd. Eklektyczną, współczesną formę zyskał poprzez jedną z ostatnich modernizacji przeprowadzonej z inicjatywy ostatniego z właścicieli księcia Ludwika Sułkowskiego w połowie XIX wieku, który wraz z rodziną rezydował w Bielsku do 1945 roku. Teraz właścicielem jest Muzeum Historyczne w Bielsku-Białej, gdzie można zobaczyć tematyczne wystawy (np. Dzieje archeologiczno-historyczne Bielska, Białej i okolic, Elementy kultury ludowej mieszkańców Bielska i Białej, Sala z rycerzem – Lapidarium, Galeria sztuki współczesnej Bielsko-Bialskiego regionu). Zamek stanowi wyjątkowo piękną wizytówkę Bielska. Wokół są tablicy pamiątkowe powiązane z postacią Jana Pawła II czy kwiatowe ozdoby, np. herb miasta.
